有片| 機械人iCub 3遙距操控 穿戴實時觸感現場一樣

［星島綜合報道］ 2011年第一次出現像小孩子一樣的iCub仿人機械人，當時它還被提名參加奧運會火炬接力。最新的版本即iCub 3，是最近宣布的遙距呈現演示，予人驚喜的感覺。

由意大利技術研究所（Italian Institute of Technology, IIT）開發的兩足動物iCub 3，具有總共53個自由度——每條手臂有7個，每隻手有9個，頭部有6個，軀幹/腰部有3個，每條腿有6個。它的頭部裝有作為眼睛的旋轉立體攝像機、作為耳朵的雙麥克風，以及在臉部面板上代表其嘴巴和眉毛的LED動畫線。

它的每個指尖都有觸覺傳感器，使機器人具有觸覺。它比以前的型號高25厘米、重19公斤，最高高度為1.25米（4呎1吋），體重為52公斤（115磅）。其他改進包括一個更大容量的電池（位於軀幹內）；更強大的腿部馬達，以實現更快的行走速度；更好、更像人類的平衡和運動；以及一個新的深度感應攝像頭。

在2021年11月8日進行的演示中，iCub 3機械人身處威尼斯第17屆國際建築展的意大利館，而其操作者則在300公里（186英里）以外的熱那亞市的IIT實驗室，兩者以標準的光纖連接起來。

操作員使用了一套可穿戴設備，這被稱為iFeel系統，工具包括放置在不同位置的多個IMU（慣性測量單元）；「手套」既能跟蹤用戶的手指運動，又能傳遞來自機械人指墊的觸覺；還有一個VR頭罩，用作跟蹤用戶的面部表情、眼瞼和眼睛運動，採集他們的聲音，另外它還能讓他們看到機械人看到的東西，聽到它聽到的東西。此外，操作員站在一個VR設備中，允許他們在現場行走。

這種技術組合讓機械人成為操作者的化身，它在展館裡走來走去，與人類導遊對話，與他們握手，甚至擁抱他們，而身體套裝軀幹中的觸覺反饋單元讓操作者感受到這種擁抱。一切都是實時發生的，只有幾毫秒的滯後。

「我們相信這個研究方向在很多領域都有巨大的潛力，」該項目的協調人，IIT的Daniele Pucci說，「一方面，最近的大流行病告訴我們，先進的遠程呈現系統可能會很快成為不同領域的必需品，如醫療保健和物流。另一方面，化身可能讓有嚴重身體殘疾的人通過機器人身體在現實世界中工作和完成任務。這可能是康復和義肢技術的一個演變」。

圖片：Italian Institute of Technology

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