有片| 机械人iCub 3遥距操控 穿戴实时触感现场一样

［星岛综合报道］ 2011年第一次出现像小孩子一样的iCub仿人机械人，当时它还被提名参加奥运会火炬接力。最新的版本即iCub 3，是最近宣布的遥距呈现演示，予人惊喜的感觉。

由意大利技术研究所（Italian Institute of Technology, IIT）开发的两足动物iCub 3，具有总共53个自由度——每条手臂有7个，每只手有9个，头部有6个，躯干/腰部有3个，每条腿有6个。它的头部装有作为眼睛的旋转立体摄像机、作为耳朵的双麦克风，以及在脸部面板上代表其嘴巴和眉毛的LED动画线。

它的每个指尖都有触觉传感器，使机器人具有触觉。它比以前的型号高25厘米、重19公斤，最高高度为1.25米（4呎1吋），体重为52公斤（115磅）。其他改进包括一个更大容量的电池（位于躯干内）；更强大的腿部马达，以实现更快的行走速度；更好、更像人类的平衡和运动；以及一个新的深度感应摄像头。

在2021年11月8日进行的演示中，iCub 3机械人身处威尼斯第17届国际建筑展的意大利馆，而其操作者则在300公里（186英里）以外的热那亚市的IIT实验室，两者以标准的光纤连接起来。

操作员使用了一套可穿戴设备，这被称为iFeel系统，工具包括放置在不同位置的多个IMU（惯性测量单元）；「手套」既能跟踪用户的手指运动，又能传递来自机械人指垫的触觉；还有一个VR头罩，用作跟踪用户的面部表情、眼睑和眼睛运动，采集他们的声音，另外它还能让他们看到机械人看到的东西，听到它听到的东西。此外，操作员站在一个VR设备中，允许他们在现场行走。

这种技术组合让机械人成为操作者的化身，它在展馆里走来走去，与人类导游对话，与他们握手，甚至拥抱他们，而身体套装躯干中的触觉反馈单元让操作者感受到这种拥抱。一切都是实时发生的，只有几毫秒的滞后。

「我们相信这个研究方向在很多领域都有巨大的潜力，」该项目的协调人，IIT的Daniele Pucci说，「一方面，最近的大流行病告诉我们，先进的远程呈现系统可能会很快成为不同领域的必需品，如医疗保健和物流。另一方面，化身可能让有严重身体残疾的人通过机器人身体在现实世界中工作和完成任务。这可能是康复和义肢技术的一个演变」。

图片：Italian Institute of Technology

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